Page 53 - minesp06_2002

MINUSVAL.NES 13/6/02 01:44 Página 53
“La interfaz hace un seguimiento
personalizado del usuario, que incluye
sus preferencias, habilidades
y su nivel de aprendizaje/progreso.
Esto, unido a la posibilidad de configuración
de la interfaz (colores, formato,...)
permite adecuar el sistema a los requisitos
impuestos por los usuarios o sus asistentes
(terapeutas, familia, etc.)”
entornos estructurados no necesaria-
mente vinculados a la tecnología de la
rehabilitación tales como grandes
superficies comerciales, aeropuertos,
minas, etc.
DESCRIPCIÓN GENERAL
DEL SISTEMA
El objetivo principal del sistemaTetraNau-
ta es la creación de un sistema de ayuda a
la navegación que permita a un usuario de
una silla de ruedas ir de un punto a otro
dentro de un entorno estructurado
cerrado (hospital, centro de día, hogar...)
con el mínimo esfuerzo físico y cognitivo.
En los próximos apartados se describe de
forma resumida el sistema de navegación
en su conjunto; para un mayor detalle
sobre el sistema TetraNauta, se sugiere la
lectura de [3] y [4].
• ARQUITECTURA DEL SISTEMA
En la arquitectura del sistema TetraNau-
ta las partes más importantes son el
módulo de control y el de planificación
de trayectorias (ver figura 1). A su vez,
ambos se descomponen en varios sub-
módulos interconectados entre sí y que
se encargan de realizar diversas funcio-
nes. El módulo de control se encarga de
seguir balizas, procesar las señales exter-
nas recibidas por los sensores (principal-
mente balizas externas) e interactuar
con los motores. Por su parte, el módu-
lo de planificación de trayectorias se
encarga de generar trayectorias entre un
origen y un destino, buscar trayectorias
alternativas y garantizar la seguridad del imposed by the task itself (to
usuario (evitación de obstáculos y coor-
dinación del tráfico entre diferentes
sillas). El sistema TetraNauta se integra
como un módulo más dentro del bus
DX (una versión especial para sillas de
ruedas del bus CAN) y que es en la
actualidad un estándar de facto en el
ámbito de las sillas de ruedas de tracción ning can be achieved. The last goal
eléctrica (lo que elimina la necesidad de
intervenir en los dispositivos motores y
de control originales de la silla).
• ENTORNO DE NAVEGACIÓN Y
SU ABSTRACCIÓN/MODELADO
Las sillas de ruedas TetraNauta se mue-
ven en un entorno cerrado estructurado
(concretamente las pruebas se han
hecho en un hospital de cuatro plantas).
• Proyecto TetraNauta •
ABSTRACT
This paper focuses on the design
of the user interface for an
> assistive navigation system used
to control electric powered wheel-
chairs within the TetraNauta envi-
ronment. The design is driven by
the restrictions imposed by the
system characteristics
(mobile, embedded,
low-sized and very cheap), those
imposed by the type of users (peo-
ple with severe motor and, maybe,
sensorial disabilities) and those
manage the map of an extensive
structured environment for route
planning). A remarkable feature is
that the interface adapts itself to
the user so, on top of the advanta-
ges of adjusting to his or her needs
and preferences, progressive lear-
is the user to assume as much
functions and activities as he or
she can, in order to achieve a bet-
ter rehabilitation.
(Figura 1)
Arquitectura de TetraNauta
MinusVal 53