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• Proyecto TetraNauta •
CONCLUSIONES El sistema usa mapas para planificar y aumento. Pier et al, por ejemplo, anali-
supervisar las trayectorias. zan los problemas que tienen los dis-
A lo largo de este trabajo se ha des- plays pequeños y proponen métodos
crito y analizado una interfaz de Cabe indicar que las sillas de ruedas para abordar estas dificultades [5]. [6]
usuario para sillas de ruedas autó- eléctricas pueden verse como ejemplo estudia los requisitos de usabilidad de
nomas. Se ha dado a conocer cómo de los vehículos guiados automática- los denominados wearable computers
es posible integrar una interfaz de mente (Automated Guided Vehicles o (dispositivos informáticos que interac-
usuario que maneje un gran conjun- AGVs) en el campo de la robótica túan con el usuario de manera más pró-
to de información en una silla de móvil. Por ello, como ocurre con los xima a través de la ropa o el calzado
ruedas estándar sin por ello tener robots móviles, los mapas que se utili- por ejemplo). Landay et al. destacan
que realizar complicados o costosos zan son de los siguientes tipos: métricos acertadamente que, aunque muchas de
cambios en la arquitectura original. y topológicos. Los primeros dividen el las aplicaciones que se utilizan en entor-
Además, se ha mostrado cómo se espacio en celdas (generalmente cua- nos no móviles sean útiles y deseables
puede crear una interfaz que no drangulares) y las etiquetan en función en entornos móviles, no ocurre lo mis-
sólo cumpla con sus funciones de de si representan espacio libre de obs- mo con la interfaz o el sistema de inter-
asistencia a la navegación, sino que táculos o no. Los segundos están basa- actuación [7]. Otro aspecto interesante
sea también razonablemente usable. dos en grafos y representan los espa- es el que hace referencia a la necesidad
A este último aspecto hay que aña- cios libres mediante nodos y arcos a lo de considerar todos los aspectos pre-
dir que se puede conseguir que un largo de los cuales no existe ningún sentes en la interacción con el disposi-
sistema de ayuda a personas con obstáculo. tivo en el entorno de trabajo; según
severas discapacidades motrices sea Rodden et al., es necesario tener muy
también rehabilitador. Debido a que el módulo de control en cuenta el contexto en el que se va a
Por último, cabe indicar que funcio- de TetraNauta se basa en el seguimien- utilizar el dispositivo móvil [8]. Este últi-
nes de seguimiento de los progresos to de balizas o marcas, el sistema de mo aspecto ha sido clave en la interfaz
de los usuarios y sistemas tutores y navegación tiene que hacer uso de que se propone en este artículo.
de ayuda al aprendizaje son fácil- mapas topológicos (grafos). Para darle
mente adaptables al sistema de una mayor generalidad, se utiliza un En los siguientes apartados se plantea
navegación de una silla de ruedas mapa multinivel. De este modo, el siste- una solución para una interfaz de usuario
eléctrica sin muchas dificultades en ma de navegación puede generar tra- de una silla de ruedas teniendo en cuen-
su ejecución. yectorias entre puntos (nodos en el ta estudios anteriormente realizados en
grafo) en distintas plantas del edificio. La el campo de los dispositivos móviles.
AGRADECIMIENTOS gran cantidad de información que ha de
manejar el planificador de trayectorias • NECESIDADES Y PROBLEMAS
El presente trabajo ha sido parcial- con el fin de obtener la trayectoria ópti- DE DISEÑO DE LA INTERFAZ DE
mente financiado por medio del ma entre dos nodos hace que el mapa USUARIO
contrato TER96-2056-C02-02 a global haya de ser descompuesto en El usuario de TetraNauta tiene impor-
cargo del Proyecto Integrado de varios submapas formando entre sí una tantes limitaciones motoras, lo que le
Tecnología de la Rehabilitación jerarquía de mapas en forma de árbol n- impide usar teclados normales, pantallas
(PITER), subvencionado por la ario. La búsqueda de trayectorias ópti- táctiles y dispositivos apuntadores que
Comisión Interministerial de Ciencia mas en estas estructuras se realiza requieran gran precisión motora. Usual-
y Tecnología (CICYT) y el Instituto mediante algoritmos basados en el A* y mente utiliza joystick o dispositivos de
de Migraciones y Servicios Sociales tablas de rutas precalculadas que acele- entrada equivalentes (mouthsticks,
(IMSERSO). Asimismo, Daniel ran los cálculos [3]. headsticks, etc.).
Cagigas ha disfrutado de una beca
de la Universidad del País Vasco LA INTERFAZ DE USUARIO El principal problema de diseño es, sin
(UPV/EHU) de Formación predocto- duda, la necesidad de visualizar gran can-
ral de Personal Investigador en el En los 10 últimos años se ha producido tidad de información gráfica (en nuestro
periodo 1997-2001. una gran expansión de dispositivos caso, un mapa con infinidad de puntos
electrónicos portátiles que han puesto que pueden ser orígenes y destinos). Si se
en evidencia problemas de usabilidad muestra simultáneamente, esta gran can-
que en otros sistemas habían pasado tidad de información puede llegar a abru-
inadvertidos. Debido a ello, el interés mar y confundir al usuario. Por ello, se ha
por las interfaces más apropiadas a de diseñar una interfaz junto con una
estos nuevos dispositivos ha ido en estrategia de presentación de la informa-
54 MinusVal
• Proyecto TetraNauta •
CONCLUSIONES El sistema usa mapas para planificar y aumento. Pier et al, por ejemplo, anali-
supervisar las trayectorias. zan los problemas que tienen los dis-
A lo largo de este trabajo se ha des- plays pequeños y proponen métodos
crito y analizado una interfaz de Cabe indicar que las sillas de ruedas para abordar estas dificultades [5]. [6]
usuario para sillas de ruedas autó- eléctricas pueden verse como ejemplo estudia los requisitos de usabilidad de
nomas. Se ha dado a conocer cómo de los vehículos guiados automática- los denominados wearable computers
es posible integrar una interfaz de mente (Automated Guided Vehicles o (dispositivos informáticos que interac-
usuario que maneje un gran conjun- AGVs) en el campo de la robótica túan con el usuario de manera más pró-
to de información en una silla de móvil. Por ello, como ocurre con los xima a través de la ropa o el calzado
ruedas estándar sin por ello tener robots móviles, los mapas que se utili- por ejemplo). Landay et al. destacan
que realizar complicados o costosos zan son de los siguientes tipos: métricos acertadamente que, aunque muchas de
cambios en la arquitectura original. y topológicos. Los primeros dividen el las aplicaciones que se utilizan en entor-
Además, se ha mostrado cómo se espacio en celdas (generalmente cua- nos no móviles sean útiles y deseables
puede crear una interfaz que no drangulares) y las etiquetan en función en entornos móviles, no ocurre lo mis-
sólo cumpla con sus funciones de de si representan espacio libre de obs- mo con la interfaz o el sistema de inter-
asistencia a la navegación, sino que táculos o no. Los segundos están basa- actuación [7]. Otro aspecto interesante
sea también razonablemente usable. dos en grafos y representan los espa- es el que hace referencia a la necesidad
A este último aspecto hay que aña- cios libres mediante nodos y arcos a lo de considerar todos los aspectos pre-
dir que se puede conseguir que un largo de los cuales no existe ningún sentes en la interacción con el disposi-
sistema de ayuda a personas con obstáculo. tivo en el entorno de trabajo; según
severas discapacidades motrices sea Rodden et al., es necesario tener muy
también rehabilitador. Debido a que el módulo de control en cuenta el contexto en el que se va a
Por último, cabe indicar que funcio- de TetraNauta se basa en el seguimien- utilizar el dispositivo móvil [8]. Este últi-
nes de seguimiento de los progresos to de balizas o marcas, el sistema de mo aspecto ha sido clave en la interfaz
de los usuarios y sistemas tutores y navegación tiene que hacer uso de que se propone en este artículo.
de ayuda al aprendizaje son fácil- mapas topológicos (grafos). Para darle
mente adaptables al sistema de una mayor generalidad, se utiliza un En los siguientes apartados se plantea
navegación de una silla de ruedas mapa multinivel. De este modo, el siste- una solución para una interfaz de usuario
eléctrica sin muchas dificultades en ma de navegación puede generar tra- de una silla de ruedas teniendo en cuen-
su ejecución. yectorias entre puntos (nodos en el ta estudios anteriormente realizados en
grafo) en distintas plantas del edificio. La el campo de los dispositivos móviles.
AGRADECIMIENTOS gran cantidad de información que ha de
manejar el planificador de trayectorias • NECESIDADES Y PROBLEMAS
El presente trabajo ha sido parcial- con el fin de obtener la trayectoria ópti- DE DISEÑO DE LA INTERFAZ DE
mente financiado por medio del ma entre dos nodos hace que el mapa USUARIO
contrato TER96-2056-C02-02 a global haya de ser descompuesto en El usuario de TetraNauta tiene impor-
cargo del Proyecto Integrado de varios submapas formando entre sí una tantes limitaciones motoras, lo que le
Tecnología de la Rehabilitación jerarquía de mapas en forma de árbol n- impide usar teclados normales, pantallas
(PITER), subvencionado por la ario. La búsqueda de trayectorias ópti- táctiles y dispositivos apuntadores que
Comisión Interministerial de Ciencia mas en estas estructuras se realiza requieran gran precisión motora. Usual-
y Tecnología (CICYT) y el Instituto mediante algoritmos basados en el A* y mente utiliza joystick o dispositivos de
de Migraciones y Servicios Sociales tablas de rutas precalculadas que acele- entrada equivalentes (mouthsticks,
(IMSERSO). Asimismo, Daniel ran los cálculos [3]. headsticks, etc.).
Cagigas ha disfrutado de una beca
de la Universidad del País Vasco LA INTERFAZ DE USUARIO El principal problema de diseño es, sin
(UPV/EHU) de Formación predocto- duda, la necesidad de visualizar gran can-
ral de Personal Investigador en el En los 10 últimos años se ha producido tidad de información gráfica (en nuestro
periodo 1997-2001. una gran expansión de dispositivos caso, un mapa con infinidad de puntos
electrónicos portátiles que han puesto que pueden ser orígenes y destinos). Si se
en evidencia problemas de usabilidad muestra simultáneamente, esta gran can-
que en otros sistemas habían pasado tidad de información puede llegar a abru-
inadvertidos. Debido a ello, el interés mar y confundir al usuario. Por ello, se ha
por las interfaces más apropiadas a de diseñar una interfaz junto con una
estos nuevos dispositivos ha ido en estrategia de presentación de la informa-
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